世界上第一個服務社團，美國伊利諾州芝加哥扶輪社(Rotary Club of Chicago)，是由一名律師保羅•哈理斯(Paul P. Harris) 與3位事業友人於1905年2月23日成立。他希望年輕時期在小鎮上感受到的親善精神能在專業社團中重現。最初，扶輪社員之集會係輪流在彼此的事業處所舉行，此即「扶輪」(Rotary)名稱之由來。成立後十年，扶輪廣受歡迎，傳播於美國各地，從舊金山到紐約都有扶輪社加盟成立。至1921年，扶輪社已遍及六大洲。隔年，扶輪社採用「國際扶輪」(Rotary International)做為組織名稱。

    隨著扶輪社日益茁壯，組織使命逐漸擴大，超越了服務社員在專業上與社交上的利益。扶輪社員開始傾注自己的資源與才華幫忙服務需要協助的社區。扶輪致力此一服務理想，可從表現扶輪原則的座右銘—「超我服務」(Service Above Self)獲得佐證。扶輪社後來亦遵行一套名為「四大考驗」(The 4-Way Test)的道德標準。四大考驗目前已被翻譯成好幾百種語言。

    二次大戰期間與戰後，扶輪社員增加參與促進國際瞭解的工作。1945年，一共有49位扶輪社員加入29個代表團參與聯合國憲章制定會議。至今，扶輪社員仍積極參與聯合國各項會議，派遣觀察員參加重大集會，並於扶輪出版品中宣揚聯合國。國際扶輪與聯合國教科文組織(UNESCO)的關係可以追溯至1943年探討國際文化與教育交流的倫敦扶輪會議(London Rotary Conference)。與會者為各國教育部長與觀察員，會議主席則由一位前國際扶輪社長擔任，這項會議促使在1946年聯合國教科文組織的成立。

    1917年，扶輪社員「為在世界行善」(for doing good in the world)設立一項捐獻基金(endowment fund)，後來於1928年發展成為一個非營利組織，即「扶輪基金會」(The Rotary Foundation)。到了保羅•哈理斯1947年逝世時，扶輪社員為了紀念他紛紛捐款，湧入的金額達200萬美元，扶輪基金會因而推動第一項計畫—深造獎學金(graduate fellowship)，如今稱為大使獎學金(Ambassardorial Scholarships)。今日，扶輪基金會每年所收到捐款總額超過8000萬美金，支援扶輪社各項人道獎助金與教育計劃，讓扶輪社員不僅能將希望帶給全世界，也能促進國際瞭解。

    1985年，扶輪發起一項歷史性承諾，要讓全世界所有的兒童都接種疫苗對抗小兒痲痹。扶輪透過根除小兒痲痹等疾病計畫(PolioPlus)與非政府組織及各國政府合作，扶輪是這個全球根除小兒痲痹運動中最大的民間團體捐獻者。扶輪社動員數十萬名根除小兒痲痹等疾病計畫義工，讓全球超過十億的兒童接種小兒痲痹疫苗。在2005年以前完全根除小兒痲痹的這個目標達成時，扶輪社員投入該計劃的捐獻將超過5億美金。

    隨著21世紀的到來，扶輪社亦致力於因應社會變遷所帶來的不同需求，並擴大服務工作的範圍來解決如環境惡化、文盲、饑荒和瀕危兒童等迫切的問題。扶輪社於1989年開始在全世界准許女性加入成為扶輪社員，如今有超過14萬5千名女性社員。柏林圍牆倒塌與蘇聯瓦解之後，中歐和東歐也陸續成立或恢復扶輪社。今日，在全球超過200個國家及地理區域共有約32,000個扶輪社，扶輪社員人數約為120萬人。